Tama：实时编程
- • 10kHz 实时频率
- • 强大的、类型安全的标准语言
Triamec 伺服驱动器、I/O 控制器和适配器可针对客户特定应用自由编程。有两个任务可用于此目的：
- 10kHz 的同步任务
- 异步任务
开发是在 Microsoft Visual Studio 中使用 C# 完成的，它将代码翻译成中间语言CIL。Triamec 设备上安装了一个虚拟机 (TamaVM)，它可以解释这种标准化语言并实时执行它。
Tama 程序可以在运行时加载到设备中然后执行。对于没有 PC 连接的独立应用程序，Tama 程序可以永久存储在设备中。Tama 程序可以访问执行设备的所有寄存器以及循环传输的其他设备的耦合数据。
Tama程序的特点
- 强大的实时环境：内置虚拟机（“防崩溃”）
- 两个任务：一个 10kHz 实时任务和一个异步任务
- 10kHz 硬实时
- 严格的类型安全
- 数据类型：int、float、bool、enum、struct、object、array
- 使用 Visual Studio 的 IntelliSense 功能访问设备寄存器
- 数学函数
- 与其他设备上的 PC 应用程序或 Tama 程序交互
- 新程序可以在运行时加载和执行
- 持久性允许在没有 PC 的情况下自主操作
典型应用
- 回零序列，触摸检测
- 轴耦合（例如龙门）
- 运动学计算（例如 delta 机器人的平行运动学）
- 用于简单独立应用的顺序控制（例如压力机）
- 双回路控制（也与其他伺服驱动器一起使用）
- 参数适配（用于控制、增益调度）
- 监控功能和其他实时机器反应